Yong-Sool Choi (1904 – 1986), uma das pessoas mais influentes no desenvolvimento das artes marciais coreanas modernas, nasceu na província de Chung Buk na Coréia. Os pais de Choi morreram quando ele era muito jovem, e quando ele tinha oito ou nove anos de idade foi levado para o Japão. Choi ficou muito nostálgico e começou a vagar pelas ruas como um mendigo e era regularmente assaltado pelas outras crianças. Um japonês tomou conhecimento da situação de Choi, tão jovem tendo que implorar dinheiro e comida. Este homem levou Choi e adotou-o. Antes do pai adotivo de Choi manda-lo para a escola, seu nome foi mudado para Tatujutu Yoshida. A tentativa de educação não foi bem sucedida porque Yoshida (Choi) não falava Japonês o suficiente para entender os professores. Ele ficou desinteressado pelos trabalhos da escola e freqüentemente entrava em brigas com outras crianças. Conseqüentemente, ele foi questionado se queria adquirir educação ou aprender a lutar.

Ele escolheu a luta e foi associado em um Daito-Ryu Aiki-Jutsu (pronunciado Dae-Dong-Ryu Hap-Ki-Sool em coreano) para treinar com Sokaku Takeda (1860-1943), onde ele treinou por cerca de 30 anos. Sentindo que o Japão estava perdendo  a segunda guerra, Yoshida (Choi) começou a fazer planos para voltar a Coréia, e o fez em 1945. Nessa ocasião, mudou seu nome novamente para Yong-Sool Choi.

De alguma maneira, durante a viagem, Choi perdeu uma parte da sua bagagem, que infelizmente continha seu dinheiro e os certificados de seu treinamento com Takeda Sensei. Por causa da falta de dinheiro, Choi decidiu ficar em Tae Gu ao invés de ir para Ching Buk. Após um ano de trabalho como vendedor de pão na rua, choi conseguiu economizar o suficiente para começar a criar porcos. Para alimentar os porcos ele levantava bem cedo todas as manhãs e ia para Suh Brewery Company para obter a comida grátis.

Em 1947, Bok-Sub Suh, que era faixa preta em Yudo e o presidente da Suh Brewery Company, assistiu uma briga de sua janela do escritório , onde ele assistiu abismado como um homem se defendeu de vários atacantes, com um pequeno esforço. Ele ficou muito impressionado e curioso sobre o que ele observara e pediu ao balconista pra trazer aquele homem para o seu escritório. O home se apresento como Yong-Sool Choi. Suh perguntou a Choi que tipo de arte marcial ele praticava. Sem responder exatamente a pergunta, ele pediu a Suh que o segurasse pela Lapela. Quando Suh agarrou a lapela, Choi facilmente executou uma chave de braço e lançou Suh ao chão. Suh imediatamente segurou a lapela de Choi novamente, e foi lançado ao chão novamente. Após ser derrotado duas vezes, Suh implorou a Choi para ensina-lo, prometendo mais comida grátis, como também pagaria pelas aulas. Quando Choi concordou, Suh preparou um dojang na cervejaria onde Choi então teve a oportunidade de ensinar o que ele havia estudado no Japão.

Durante os próximos anos, Choi se estabeleceria como um excelente e respeitado instrutor de arte marcial. Ele chamou sua arte de Yoo Sool (pronunciado em coreano de Ju Jutsu). Algumas alterações foram feitas, mas na maior parte ele estava ensinando o que ele havia aprendido com Takeda Sensei. Porém ele começou a acrescentar técnicas incluindo alguns chutes e técnicas com armas.

Em 1954, Bok-Sub Suh se envolveu em um incidente onde ele defendeu seu pai, Dong-Jin Suh. Numa briga com alguns gangsters ele usou os chutes que aprendeu com Yoo-Sool e derrotou-os. Depois de alguma reflexão, Suh decidiu sugerir a Choi que o nome Yoo Sool deveria ser mudado para Yoo Kwon Sool, para representar o fato de que além dos golpes e técnicas de arremesso, eles também empregavam chutes.

Após o final da guerra coreana, enquanto Choi ainda ensinava Bok-Sub Suh, ele abriu sua própria escola em sua casa e começou a ensinar outros alunos. Isto foi em 1953. Alguns dos estudantes durante este período fundaram outros estilos de artes marcial. Entre eles. Hwang-Kee (Tang-Soo-Do), In-Hyuk Suh (Kuk-Sool-Won), Dr. Joo-Bang Lee (Hwa Rang Do) e Han-Jae Ji (Hap-Ki-Do).

Han-Jae Ji nasceu em 1936 em Angong, Coréia. Ele começou seus treinamentos em Yoo Sool com Choi em 1949 com a idade de 13 anos. Ele treinou em tempo integral com Choi até 1956 quando se mudou para sua cidade natal. Andong, de Seul. Quando Ji completou dezoito anos, começou a treinar com um home que ele refere-se como Taoist Lee. Taoist Lee, treinou Han-Jae Ji principalmente em vários métodos de meditação, e no uso do Jang-Bong (6’staff), o Dan-Bong (vara curta), e em chute coreano Taek-Kyun. Durante o mesmo período, uma senhora monge apresentada a Ji apenas como “Vovó” ensinou-o poderes espirituais durante quase cinco anos.

Em Andong, Han-Jae Ji, então um 3º Grau, abriu seu primeiro dojang que ele chamou de Na Moo Kwan e começou a ensinar Yoo Kwon Sool. Após aproximadamente nove anos em Andong, Ji decidiu se mudar para Seul em setembro de 1957. Ele ficou em uma casa de tábuas em Whang Shim Ri. O filho do dono da casa de tábuas, Duk-Kyu Hwang, se tornou seu primeiro discípulo no seu novo dojang, chamado Sung Moo Kwan.

Ji abriu também outro dojang pequeno onde teve apenas alguns alunos. Esses alunos eram pricipalmente da Universidade de Han Yang. Eventualmente, as habilidades de métodos de meditação, as técnicas de chute Tae-Kyun e as técnicas com armas aprendidas com Taoist Lee, junto com os treinamentos espirituais que ele aprendeu da “Vovó” para formular seu próprio estilo de arte marcial para o qual ele escolheu o nome de “HAPKIDO”. Ele tinha pensado originalmente em nomeá-lo de “Hapki-Yoo-Kwon-Sool”, mas decidiu mudar porque o nome esra muito grande. Ele pensou em outras artes marciais que tinha ouvido falar, como Tae-Kwon-Do, Kong-Soo-Do, Soo-Bak-Do, etc., quando a palavra “Do” começou a ser usada no lugar de Sool. Ele gostou desta idéia porque a palavra “Do” significa um caminho a seguir, ou um modo de vida, ao invés de simplesmente “técnica” como “Sool” insinua. O nome Hapkido foi escolhido em 1959, e foi desde entào usado. A palavra em si pode ser traduzida como o “modo do poder coordenado”. Onde “Hap” pretende unificar ou coordenar, “Ki” significa mental e/ou energia física, e “Do” significa modo de vida, ou o “caminho” ou “meio” de coordenar sua energia mental e física em uma entidade.

Durante uma conversa com o (Grandmaster) Han-Jae Ji, em seu apartamento após o primeiro dia de um seminário, foi relacionado que após ele escolher o nome Hapkido para representar sua arte, ele deu este nome para seu mestre, Yong-Sool Choi para usar, por respeito. Choi ensinou com o nome de Hapkido até sua morte em 1986, embora elenão ensinasse o curriculo completo, omitindo a maioria das técnicas de chute, e várias técnicas com armas.

O curriculo atual do Hapkido não foi finalizado até 1960 depois que um estudante da mesma categoria do Grandmaster Choi, Moo-Woong Kim, mudou-se para Seul para visitar e estudar com seu mestre Han-Jae Ji. Ele ficou aproximadamente oito meses  durante os quais treinou com Ji, e deu sua contribuição e conselho considerando que as técnicas de chute deveriam ser adotadas (Kim também treinou Taek-Kyun), a única diferença significante que evoluiu desta colaboração foi que Ji ensinou que um chute giratório baixo é feito apenas com a bola do pé no chão; considerando que, kim ensina que o pé inteiro esteja no chão enquanto o chute é executado.

Em maio de 1961, o governante da Coréia foi subvertido pelo General Chung Hee Park (1917-1979), uma ação que no final das contas resultou em sua eleição para presidente. Em 1962, Ji mudou-se para Kwan Chul Dong, em um espaço atrás da loja de departamentos Hwa Shin. Neste tempo, ele tinha construído a escola Sung Moo Kwan e era financeiramente forte. Com a assistência do Major Dong-Nan Lee, Ji então recebeu um cargo do governo para ensinar Hapkido pra a força de segurança presidencial (uma posição que ele segurou até a morte de Park em 1979). Durante este tempo, ele mudou sua escola para Suh Dae Moon, que ele achava que lhe daria maior exposição pública.

Em 1960, Cung-Hae Park impôs restrições de importações de bens Japoneses para a Coréia, depois de que ji foi encontrado com um livro de Aikido Japonês. Ji viu que os caracteres Japoneses para Aikido eram os mesmos para Hapkido. Desencorajado por uma arte japonesa ter o “mesmo nome”que Hapkido, ele decidiu tirar o “Hap” do nome, chmando simplesmente sua arte de “Kido”.

Em 2 de setembro de 1963, o governo coreano finalmente concede uma Escritura para o ministro da Educação para a Associação Coreana de Kido. Ele concedia o direito para supervisionar e regular os padrões de ensino como também como exigências de promoção de faixas Pretas em trinta e uma artes marciais coreanas diferentes. O primeiro “chariman” da Associação Coreana de Kido foi Yong-Sool Choi. A Associação tentou promover artes marciais aos estudantes da escola pública, oficiais de polícia e para funcionários militares.

Em 1915, Han-Jae Ji deixa a ACK e funda a Associação Coréia de Hapkido. Houve várias razões para isso. Primeiro, a ACK designou Jung-Yoon Kim como secretário geral. Kim, que era um universitário graduado, dominou as políticas da Associação e Ji não gostou dessa situação. Segundo os estudantes que treinaram com em Sung Moo Kwan com o nome Hapkido, não gostaram do novo termo “Kido”. Eles continuaram chamando sua arte marcial de Hapkido e continuaram ensinando da maneira que eles aprenderam. Os estudantes não se importavam que uma arte japonesa tivesse o mesmo nome. E por último, Han-Jae Ji foi designado instrutor-chefe para a força de segurança do presidente e tinha se tornado uma pessoa poderosa. Este poder traduzi-se na habilidade para operar sua própria organização sem a ajuda de outros que estavam sendo menos éticos em sua vivência como praticantes de artes marciais.

Três organizações de Hapkido comçaram e emrgir durante os próximos anos. Isso incluiu a Associação Coréia de Hapkido (fundada em 1965 por Han-Jae Ji), a Associação Coréia de Hapki(fundada em 1969 por Jae-Nam Myung), e a Associação Coreana de Hapkido (fundada em 1971 por Moo Woong Kim). Eventualmente, em 1973, se constituiram os líderes dessas organizações e concordaram em unificar suas Associações. A nova associação foi chamada de Dae Han Min Kuk Hapkido Hyub Hwe (Associação da República Coreana de Hapkido).

Em 1984, o Grandmaster Han-Jae Ji mudou-se para os Estados Unidos e fundou o Sin Moo Hapkido. Naquele mesmo ano, o Grandmaster Moo-Woong Kim de demitiu da Associação da República Coreana de Hapkido e fundou a Federação Internacional de Hapki. O Grandmaster Se-Lim Oh se tornou o presidente da Associação da República Coreana de Hapkido, e depois em 1984, ele a renomeou para Associação Coréia de Hapkido (o nome que Ji havia usado em 60).

Hoje ainda há três organizações de Hapkido na Coréia. Isso inclui a Associação Coréia de Kido (In-Sun Seo, Pres.), A Associação Coréia de Hapkido (Se-Lim Oh, Pres.) e a Federação Internacional de Hapki (Moo-Woong Kim, pres.). A Associação Coréia e os diplomados no Sung Moo Kwan compõem a maioria dos instrutores.